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高效率、高柔性、可一连、无人化 ，是智慧仓储物流系统追求的最终目的 ，既要包管作业效率提升 ，还要做到柔性可拓展 ，阻止重资产投入造成谋划压力 ，快速实现效益接纳。滨州烟草库前区仓储环节 ，立异接纳以“亚洲象智能装/卸车机械人”为焦点的无人化仓储系统 ，有用镌汰了各环节用工数目 ，进一步提升了滨州烟草数字化治理水平。
智能卸车
智能装/卸车机械人系统 ，是以智能装/卸车机械人为焦点 ，配合后端扫码、姿态调解、料箱运送、机械人码垛、托盘自动拆盘、托盘运送、AGV搬运等装备 ，实现纸箱的自动卸车、自动扫码、自动码垛、自动收支库等功效。
其中的焦点装备智能装/卸车机械人 ，包括伸缩运送、车体、中心运送、视觉检测、手部执行机构五部分组成。
效率极致
通过3D视觉识别手艺可快速识别车内纸箱的状态、数目、姿态 ，排定最佳抓取顺序 ，使用专属夹具可实现双箱抓取 ，卸货效率高达800-900件/小时。
更强顺应性
接纳联动控制手艺 ，团结公司自研的3D视觉算法 ，通过视觉照相对车厢内纸箱举行自动定位 ，对纸箱位置、姿态举行剖析 ，顺应多种垛型、多种尺寸纸箱的自动卸货。现在可知足200-800mm（长宽高）纸箱的柔性抓取 ，单箱抓取重量可达50kg。
机身行走接纳履带式底盘 ，更好顺应差别车厢底面崎岖不平的重大工况 ，包管装备稳固作业 ，最大爬坡角度可达8°。
顺应差别车型 ，知足7.6米及以上所有厢式货车的卸车需求 ，通过起升平台调解高度 ，与卸货车辆快速匹配。
可在温度-5℃- 40℃ ，湿度10%-90%无凝露情形下高效作业 ，对情形顺应性更强。
柔性轶群
顺应多卸货口轮换作业 ，一台装备可知足在多月台轮换使用 ，有用节约投入本钱 ，提高装备使用效率。
接驳伸缩辊筒线的线体长度、高度可无邪调理 ，节约占地面积 ，与前后端装备无邪匹配。
在硬件改动不大的情形下可实现自动装车功效 ，即装卸一体快速切换 ，一台装备知足卸车、装车两种功效需求。
清静可靠
智能装/卸车机械人接纳多种清静检测、清静报警、清静防护步伐 ，多重包管人、车、货清静。接纳SLAM自然导航方法 ，机身前端设置避障装置 ，用于在前进或退却时的避障检测 ，实现360°周全避障 ，当有障碍物阻挡时 ，装备自动阻止运行。
机身手臂两侧装有防碰检测开关 ，底部装有检测装置 ，当机械人手臂与货箱侧壁接触时会连忙阻止行动。同时在系统中增添清静控制� ？� ，凭证车辆尺寸自动判断手臂最大摆动规模 ，避免机械人对车箱侧壁、顶壁造成损坏。
操作便捷
机身自重＜1.5T ，占地面积小 ，行驶操作便捷、无邪。
接纳SLAM自然导航方法 ，启动后自动抵达卸货口位置 ，具备WCS直接下发使命与人工建设使命双重使命下发方法。
当卸完整排纸箱后 ，机械人自动向前行驶 ，在行走历程中实现自动定位和纠偏。
当使命竣事后 ，装备自动回位起始� ？康�。
当卸货历程中遇到报警 ，可快速通过复位按钮扫除报警 ，继续完成使命。
维护简朴
预留多个磨练口 ，利便对装备举行机械、电气部分的维护保养 ，延伸配件使用寿命。
接驳伸缩型辊筒运送线
智能装/卸车机械人完成纸箱卸货后 ，由伸缩运送线举行接驳。
伸缩型运送线是使用可伸缩的组件为机架的运送机 ，机体可无邪变向 ，最大可实现180°自由转向。支腿高度也可无邪调理 ，下部设有脚轮实现自动移动 ，与前后端装备对接十分便当。
伸缩运送线可分为多节按需求组合使用 ，单节伸缩比可达1:2.5 ，该项目中线体睁开后最大长度可达24米 ，压缩后最短可缩至9.6米 ，凭证现场结构无邪妄想 ，睁开时可知足机械人进入车厢最远端的要求 ，在非作业场景压缩后可知足现场存放空间主要的要求 ，大幅节约占地面积。
形状尺寸检测
伸缩运送线运送过来的纸箱 ，通过形状尺寸检测装备丈量出纸箱的高度和宽度 ，可起源判断纸箱的运送姿态 ，为确定纸箱最终摆放姿态提供依据。
六面扫条码识别
纸箱通过形状尺寸检测后 ，进入条码扫描环节 ，通过设置六台条码扫描器 ，实现对纸箱六个面的全方位扫描。通过识别条码在纸箱上的详细位置 ，判断出纸箱的最终姿态 ，再通过翻转机构完成对纸箱姿态的调解 ，同步将信息反响上位机系统 ，上传一号工程。
机械手自动码垛
通过条码识别和姿态调解后纸箱 ，进入对应的码垛位 ，由机械手完成自动码垛�；凳纸幽伤闹崧攵饣等� ，可实现对多种箱型的自动码垛。对机械手专属夹具举行特殊设计 ，具备夹取历程中纸箱防掉落的功效 ，有用包管货物清静。
AGV入库搬运
码垛完成的整托货物 ，通过托盘运送线送至AGV对接位 ，通过2台电动堆高AGV ，2台全向前移AGV ，完成整托货物的入库上架历程。尊龙官方平台智能AGV搬运机械人 ，接纳以激光SLAM导航为主的复合导航方法 ，通过多车协调调理算法 ，快速完成搬运上架使命 ，综合入库效率可达15托/小时/台。
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